简单地讲 CAN 总线就如上图中两根粗黄线，其通讯原理：好比开一个电话会议，要保证这个电话会议的有序高效地进行，那么我们需要有一些约定俗成的规定或协议，大家都遵守。
汽车上之所以大量使用 CAN 总线通讯，是因为 CAN 通讯具有以下优势：
-
简单且成本低：ECU 通过单个 CAN 系统进行通讯，而不是直接复杂的模 拟信号线通讯，减少了错误、重量、接线和成本。
-
完全集中：CAN 总线提供了一个进入点们可以于所有网络 ECU 进行通讯 ——支持集中真的，数据记录和配置。
-
极其坚固：CAN 总线具有强大的抗电干扰和电磁干扰能力，非常适合对安 全要求严格的应用（例如车辆）
-
非常高效：通过 ID 对 CAN 帧进行优先级排序，以便有些级最高的数据可 以立即访问总线而不会引起其他帧的中断）
通讯协议 ISO-11898：2003 标准介绍网络上的设备间信息是如何传递的，以及符合开放系统互联参考模型（OSI）的哪些分层项。
实际通讯是在连接设备的物理介 质中进行，物理介质的特性由模型中的物理层定义。ISO11898 体系结构定义七层， OSI 模型中的最低两层作为数据链路层和物理层。
CAN 总线协议是一种 ISO 国际标准化的串行通信协议，有 ISO-11898 和 ISO-11519 两个系列：
-
ISO-11898 定义了通信速率为 125 kbps ~1Mbps 的高速 CAN 通信标准， 属于闭环总线，传输速率可达 1Mbps，总线长度 ≤ 40 米。
-
ISO11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于 开环总线，传输速率为 40kbps 时，总线长度可达 1000 米。
两种 CAN 总线结构都由各个电控节点 CAN 收发器、数据传输终端 以及数据传输线组成。其中 CAN_H 和 CAN_L 线是以双绞形式缠绕，每个节点都有 CAN 收发器和 CAN 控制器，CAN 收发器和 CAN 控制器可能集成在芯片，也可能是独立于芯片。
要传递数据信息，我们通常采用十进制来表达，对应的在 CAN 总线上，采用二 进制表达，CAM 信号表现为电压形式，通过 CAN_H 和 CAN_L 线上的电位差来表示 CAN 信号，分为显性电平和隐性电平两种类型，具体解析规则如下：
-
CANH 与 CANL 线压差小于 1.5V 以下，认为是隐性电平，为逻辑 1
-
CANH 与 CANL 线压差在 1.5V-2.5V 范围，认为是显性电平，为逻辑 0
当 CAN_H 和 CAN_L 的电压均为 2.5v，两者电压差为 0，就规定 CAN 信号为隐性电平；当 CAN_H 的电压为 3.5v，CAN_L 的电压为 1.5v，两者电压 差为 2V，就规定 CAN 信号为显性电平。
CAN 总线是一种广播类型的总线，可支持线形拓扑、星形拓扑、树形拓扑和环形拓扑等。CAN 网络中至少需要两个节点设备才可进行通信，无法仅向某一个特定节点设备发送消息，发送数据时所有节点都不可避免地接收所有流量。但是，CAN 总线硬件支持本地过滤，因此每个节点可以设置对有效的消息做出反应。
在不破线情况通常可以从 OBD 口采集整车数据，商用车通用 ODB 定义：
CAN 故障概述 正常情况下，当 CAN 总线唤醒后，CANH 对地电压约为 2.656V，CANL 对地 电压约为 2.319V，而且两者相加为 4.975V
CAN 通讯故障主要是指 CAN 网络中某个或多个节点数据传输异常，控制器之 间无法正常通讯。
由于 CAN 网络节点中众多，当出现 CAN 通讯故障时往往会出现 多种奇怪的故障现象，如仪表板显示异常，车辆无法启动，启动后无法熄灭，车辆 动力性能下降，某些电控系统功能失等。这是因为相关数据或信息是通过CAN总线传输的，如果传输失败，那么会产生多种连带故障，甚至造成整个网络系统瘫痪。
CANH 和 CANL 短路故障
故障现象：当 CAN H 与 CAN L 短路时，CAN 网络会关闭，无法再进行通信，CAN 电压 电位置于隐性电压值（约 2.5V）。实际测量两条 CAN 导线的电压，会发现始终在 2.5V 左右，基本不变化，波形及电压如下所示。
故障排除方法：通过插拔 CAN 总线上的控制模块（节点），可以判断是由节点引起的短路还是 导线连接引起的短路。再逐个断开节点，若电压恢复正常，则说明该节点有问题。若断开所有节点后电压还没有变化，则说明线路短路。
CANH 对电源短路故障
故障现象：当出现 CAN H 对电源（正极）短路这种故障时，根据 CAN 总线的容错特性， 可能出现整个 CAN 网络无法通信的情况，以对 12V 电源短路为例，此时 CAN H 电 压电位被置于 12V，CAN L 线的隐性电压被置于大约 12V。
故障排除方法：如果不是 CANH 导线对外部电源短路引起的，那么这种故障就有可能是控制模 块内部的 CAN 收发器损坏造成的。通过插拔 CAN 总线上的每个控制模块（节点）， 可以判断是由节点引起的还是导线连接引起的。再逐个断开节点，若电压恢复正常， 则说明该节点有问题。若断开所有节点后电压还没有变化，则说明线路短路。
